Unia Lubelska została zawarta 1 lipca 1569 roku, pomiędzy Koroną Królestwa Polskiego a Wielkim Księstwem Litewskim. Była to jedyna tego rodzaju umowa na świecie.
Unia Lubelska połączyła dwa odrębne Państwa w jedno zwane Rzeczpospolitą Obojga Narodów. Pierwsza Unia polsko-litewska została zawarta 14 sierpnia 1385 roku, na jej mocy Korona Polska i Wielkie Księstwo Litewskie miały wspólnego władcę. Przez następne dwieście lat, Unia ta była zacieśniania a następnie rozluźniania, aż ostatecznie podpisano Unię Lubelską. Główną przyczyną wzmocnienia Unii był brak królewskiego potomka, który kontynuowałby dzieło Jagiellonów.
Obrady i prace nad Unią Lubelską zwaną też unią realną, rozpoczęły się już w styczniu 1569 roku. Niestety pomysł wzmocnienia unii personalnej – wspólna elekcja i polityka obronna – wysunięty przez projekt biskupa krakowskiego Filipa Padniewskiego, spotkał się z dezaprobatą litewskiej magnaterii. Krok milowy w rokowaniach nastąpił dopiero 5 marca, kiedy większość litewskiej magnaterii opuściła Lublin. Wówczas sejm lubelski, za zgodą szlachty litewskiej dokonał inkorporacji województwa podlaskiego. W późniejszych miesiącach włączono do korony województwo wołyńskie, kijowskie i bracławskie. Mimo, iż sytuacja szlachty ruskiej znacznie się poprawiła, nie zapobiegło to późniejszym powstaniom kozackim przeciwko Rzeczpospolitej. Na podstawie Unii Lubelskiej, szlachta ruska otrzymywała te same przywilej co szlachta polska, językiem urzędowym tych ziem nadal pozostawał ruski. Przyłączenie ziem Wielkiego Księstwa Litewskiego do Korony zmusiła magantów litewskich do powrotu na obrady. 28 marca Król zaproponował nowy projekt Unii Lubelskiej, opracowany przez sejm koronny. Obrady nad ostatecznym kształtem unii wznowiono 7 czerwca. Na uchwalenie nowej Unii polsko-litewskiej nie trzeba było długo czekać, bo już 28 czerwca nastąpiło jej zawarcie. 1 lipca obie strony podpisały dokumenty a 4 lipca 1569 roku, Król Zygmunt II August, wydał dyplom potwierdzający ten związek.
Na mocy Unii Lubelskiej powstaje nowe państwo nazwane Rzeczpospolitą Obojga Narodów. Od tego dnia Korona i Litwa miały wspólnego monarchę wybieranego przez obydwa narody na wolnej elekcji. Monarcha zostawał jednocześnie Królem Polski i Wielkim Księciem Litewskim. Powołano wspólny Sejm, w skład którego wchodziła izba poselska ze 120 posłami Korony i 48 posłami Litwy, oraz izba senacka, składająca się ze 113 senatorów Korony i 27 senatorów Litwy. Ponad to Unia Lubelska wymuszała na stronach wspólną politykę zagraniczna i obronną, oraz wprowadzała jednakową walutę i wspólny herb. Oddzielne pozostawały skarb, urzędy centralne i dostojeństwa z takimi samymi zakresami kompetencji, a także wojsko i sądownictwo. Dodatkowo zniesiono zakaz nabywania przez Polaków dóbr na Litwie.